Im Reichsstadtmuseum wird auf einer Fläche von 2.500 Quadratmetern, in verschiedenen Räumen, die lange Geschichte der Stadt Rothenburg o.d.T. eindrucksvoll präsentiert.
Hier finden sich etliche zeitgeschichtliche Objekte aus den verschiedenen Jahrhunderten. Vor allem die Stiftung Baumann mit einer Vielzahl von Jagdwaffen, Keramiken, historischen Kriegswaffen, Rüstungen, Schmuck und bedeutende Zinngegenstände sind in dem Museum zu bestaunen.